Individanpassat robotprogram för gjutgodsrensning

Projektet ProFlexA syftar till att automatisera gjutgodsrensning av stålgjutgods i låga volymer genom att använda ny adaptiv teknik tex. kraftstyrning. Kraftstyrning (eller Force Control) utnyttjar en kraftgivare för att känna krafter som verkar på robotens TCP (Tool Center Point). På så sätt kan roboten tex. trycka med en given kraft som tex vid slipning. Projektet bedrivs av Linköpings Universitet tillsammans med stöd från tre gjuterier i Mellansverige samt systemintegratörer och leverantörer.

Rensning innebär att den gjutna produkten rensas från defekter och det skägg som bildas efter gjutprocessen samt att ingöt kapas. Detta görs idag manuellt, vilket innebär att produkten även inspekteras för att hitta andra fel såsom blåsor. Rensning av gjutgods är ett tungt arbete och medför dålig arbetsmiljö. Automatisering av gjutgodsresning har länge varit föremål för både forskning och kommersiellt intresse. Det finns idag fungerande lösningar främst riktat mot aluminiumgods och högre produktvolymer.

Gjutgods har ofta en ”ruggad” yta. Detta gör att då gjutgodset greppas så är produktens läge i gripdonet är okänd. I projektet samarbetar LiU med Lunds Tekniska Högskola som utvecklar en metod för att känna gjutgodsets läge i gripdonet med hjälp av kraftstyrning.

Varje detalj egentligen är en individ ur rensningssynpunkt är det ineffektivt att rensa alla ytor där defekter kan uppstå. Så är dock ofta fallet i de rensningsceller baserade på industrirobotar idag.

Målet med exjobbet är att fram olika koncept för hur ett modulärt uppbyggt program kan byggas upp. Dessa skall sedan provas med hjälp av defektdata och processparametrar för att generera individspecifika program. Provkörningar utförs på IRB6660-robot, där även detaljs läge i gripdon bestäms med hjälp av Force Control. En demonstrator på ett enkelt visuellt gränssnitt mot operatör tas fram.

Exjobbet utförs tillsammans med SVIA, systemintegratör som marknadsför kompletta automationslösningar baserat på ett egenutvecklat visionsystem. SVIA har sin bas i Jönköping och kommer fungera som industriell handledare i exjobbet.

Varaktighet:
Januari/Februari t o m Juni/Juli 2009.